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    IMU(慣性測量單元)模擬器
    根據用戶設置的軌跡參數、已有軌跡數據文件或者實時輸入的軌跡數據,以及用戶通過圖形化界面設置的慣性測量單元誤差參數、衛星定位接收機誤差參數、多普勒聲納測速誤差參數等其他傳感器誤差參數,實時地生成并通過輸出接口輸出慣性測量單元數據(包括輸出陀螺、加速度計信號)、參考軌跡、衛星定位接收機定位數據、多普勒聲納測速信息以及其他傳感器的測量信號。該系統類似于美國CAST公司模擬器中的慣導仿真功能,或者spirent的慣性仿真模塊。

    產品特點

    1、支持用戶自定義軌跡?;趫D形化界面,用戶輸入軌跡的參數化描述,實時生成并輸出數據;
    2、支持超高動態軌跡。支持多種典型軌跡超高動態,用戶輸入軌跡參數,實時生成并輸出數據;
    3、支持數據文件輸入軌跡。支持用戶輸入固定格式離散點運動數據文件,實時生成并輸出數據;
    4、網絡接口實時軌跡輸入生成功能。借助網絡接口,使用TCP協議,用戶實時輸入標準軌跡參數,系統實時生成并通過網絡接口輸出數據;
    5、輸出數據包括:參考軌跡、慣性測量單元數據、衛星定位接收機定位數據,以及可選的多普勒聲納測速信息以及其他傳感器數據;
    6、支持典型慣性測量單元中陀螺和加速度計的角位置安裝關系定義。安裝角位置誤差允許用戶定義理想體坐標系和實際體坐標系之間的安裝關系;
    7、支持典型慣性測量單元中陀螺和加速度計的標定參數誤差配置及生成。陀螺標定參數誤差包括:零偏項、標度因數項、交叉耦合項、g相關項;加速度計誤差包括: 零偏項、標度因數項、交叉耦合項;
    8、支持典型慣性測量單元中陀螺和加速度計的隨機誤差配置及生成。每個陀螺和加速度計均獨立設置;
    9、慣性測量單元信號生成支持用戶可配置的桿臂效應、尺寸效應對輸出的影響;
    10、可輸出包含測量誤差的位置、速度數據。用作模擬接收機位置速度輸出。支持桿臂配置,支持測量數據輸出頻率以及測量隨機誤差配置;
    11、隨機誤差包括:隨機常數、白噪聲、隨機游走、一階馬爾可夫過程,隨機誤差可以是上述不同隨機誤差類型的組合;
    12、與衛星模擬器通過網絡接口,通過TCP協議通信,構成同步慣性/衛星組合模擬器;
    13、在用戶自定義軌跡實時生成模式下,IMU、接收機及參考數據的串口輸出協議固定。

    性能指標

    1、最小仿真步長:1毫秒(網絡接口實時軌跡輸入模式);5毫秒(用戶自定義軌跡生成模式);
    2、動態范圍:角速度:10000度/秒; 速度:30000米/秒;加速度:100G;
    3、高動態:慣性測量單元信號精度:20米(1小時,傳感器無誤差,水平位置誤差,典型軌跡);


    應用領域

    1、慣性導航及組合導航的實驗室動態測試;
    2、制導控制系統的半實物仿真;
    3、導航系統動態模擬。
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